Năm 1946, thủ tướng tương lai của Israel David Ben-Gurion và Chủ tịch Việt Nam Dân chủ Cộng hòa Hồ Chí Minh đã ở tại cùng một khách sạn ở Paris và họ đã trở thành bạn bè thân thiết.[1][2] Hồ Chí Minh đã mời Ben Gurion đến sống lưu vong tại Việt Nam[1][2]. Ben Gurion đã từ chối và nói với Hồ Chủ tịch: "Tôi chắc chắn chúng tôi sẽ thành lập được một Chính phủ Do Thái ở Palestine".[1][2]

Việt Nam và Israel đã thiết lập quan hệ ngoại giao ngày 12 tháng 7 năm 1993. Israel đã mở đại sứ quán tại Hà Nội tháng 12 năm 1993 với David Matnai là đại sứ đầu tiên[3][4].

Đại sứ Việt Nam đầu tiên tại Israel, ông Đinh Xuân Lưu, đã trình quốc thư đến Tổng thống Israel Shimon Peres ngày 8 tháng 7 năm 2009[5]. Đại sứ quán Việt Nam nằm tại số 4 phố Weizman, thủ đô Tel Aviv.[5][6] Tại buổi tiếp đón, tổng thống Shimon Peres đã nói với tân đại sứ: "Tôi chúc mừng chính phủ Việt Nam đã quyết định mở một đại sứ quán ở Israel. Việc thành lập đại sứ quán mở ra một thời kỳ mới trong quan hệ hai nước"[7].

Từ khi tạo dựng mối quan hệ ngoại giao, hai nước đã thường xuyên có những chuyến thăm lẫn nhau ở nhiều cấp và đã củng cố sự hợp tác trên các lĩnh vực như thương mại, giáo dục, văn hóa, nông nghiệp và hợp tác kỹ thuật. Những chuyến thăm của chính phủ Israel thường đi kèm với những đoàn đại biểu bao gồm các doanh nhân, các học giả, nhà báo, nghệ sĩ, nhạc sĩ, nhân viên pháp lý và vân vân.[8]